Campingplätze findest du einige.
Ich kenne den in Wetzlar, in Odersbach und den in Runkel. War dort jeweils eine Nacht, allerdings mit Faltboot unterwegs.
Bei Weilburg gibt es noch einen Gruppenzeltplatz gegenüber der Doppelschleuse vom Schiffahrtstunnel. Dort kannste bestimmt auch dein Zelt aufstellen. Allerdings ist dort kein Wasserhahn zugänglich, wenn nicht gerade durch eine Gruppe benutzt.

Oder du schaust nach Schutzhütten im Wald zum (wild) übernachten.