Ja, ich habe weiche Schaumstoffgriffe an einem Stahlrose welches ich ungefähr 1 x im Jahr benutze. Die häufiger fahrenden Räder haben Ergon R2Magnesium bzw. GS-2 Griffe.
Bei denen fasse ich einen großen Teil der Zeit den Lenker locker von außen an und versuche ihn auch bei Steigungen so lange wie möglich nur zum lenken zu benutzen.

Bevor ich die Dinger hatte, gehörte Hände ausschütteln, taube Finger hin und her biegen und Schultern rollen beim Radfahren mit dazu. Handschuhe hatte ich auch mal kurz ausprobiert, hab die aber gleich wieder weggelegt, die Polster waren irgendwie "nicht mein Ding".