Man darf normalerweise schon über die Brücke fahren aber es wird davon abgeraten. Bei dem was ich so im Netz inzwischen gesehen habe, verzichte ich da gerne darauf.
Die Pont de Brotonne soll da deutlich angenehmer sein. Vermutlich werde ich, wie von 19matthias75 empfohlen, bei Lillebonne auf den Camping gehen und am nächsten Morgen mit der Fähre über die Seine.